ESP-IDF FreeRTOS 并发（esp32-freertos）

本 Skill 处理 ESP-IDF 自带的 IDF FreeRTOS（基于 Vanilla FreeRTOS v10.5.1 修改的内核，基线高置信），不是上游原版 FreeRTOS。任务划分、同步原语、栈/优先级、双核绑核。两个最容易踩的差异：栈单位是字节；优先级上限可配（默认 25，以 sdkconfig 为准）。

Determine Task Type

1. 并发结构设计 — 划分任务、选队列/信号量/定时器 → Workflow 1。
2. 栈/优先级调参 — 栈溢出嫌疑、优先级反转嫌疑 → Workflow 2（栈单位=字节）。
3. 双核/SMP 问题 — 绑核、核间竞争、PRO_CPU/APP_CPU → Workflow 3，读 smp-pinning。
4. 崩溃现场（panic/backtrace/coredump）→ 移交 esp32-debug。
5. 驱动/引脚层的并发（ISR 与外设驱动交互）→ 移交 esp32-peripherals。

Preflight（先运行时核验）

idf.py --version                          # IDF 版本决定内核版本
grep -E "CONFIG_FREERTOS_(UNICORE|MAX_PRIORITIES)" sdkconfig
grep -nE "xTaskCreate|PinnedToCore|xQueue|Semaphore|portMUX" main/*.c